焊接机器人焊枪，它主要包含机械人和焊接装备两片面。此中，机器人由机器人本体和掌握柜（硬件及应用）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包含其掌握体系）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等片面组成。对于智能机械人，还应配有传感体系，如激光或录像传感器及其掌握装配等。

一、焊接机器人多见缺点

（1）出现焊偏疑问：可能为焊接的位置或焊枪寻找时出现疑问。这时，要考虑TCP(焊枪中间点位置)是否，并加以调整。若频繁出现这种环境就要搜检一下机械人各轴的零位置，从新校零予以批改。

（2）出现咬边疑问：可能为焊接参数选定不当、焊枪角度或焊枪位置过失，可得当调整。

（3）出现气孔疑问：可能为气体护卫差、工件的底漆太厚或者护卫气不够干燥，进行响应的调整就可以处分。

（4）飞溅过量疑问：可能为焊接参数选定不当、气体组分缘故或焊丝外伸长度太长，可得当调整机械功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的比较位置。

（5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑疑问：可编程时在工作步中增加埋弧坑功效，可以将其填满。

二、机器人体系故障

（1）产生撞枪。不妨因为工件组装产生误差或焊枪的TCP禁止确，可搜检装配环境或批改焊枪TCP。

（2）出现电弧故障，不可以引弧。不妨因为焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的间隔，或者得当调节工艺参数。

（3）护卫气监控报警。冷却水或护卫气提供存有故障，搜检冷却水或护卫气管路。

三、怎样包管工件质量

作为示教频频现式机械人，要求工件的装配质量和精度务必有较好的一致性。

使用焊接机械人应严格掌握零件的制备质量，进步焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪结果。可以从以下几方面来进步零件制备质量和焊件装配精度。

（1）编制焊接机械人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺划定。普通零件和坡口尺寸小吏掌握在±0．8mm，装配尺寸误差掌握在±1．5mm之内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺点机率可大幅度降低。

（2）接纳精度较高的装配工装以进步焊件的装配精度。

（3）焊缝应清洗洁净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧胜利率。定位焊由焊条焊改成气体护卫焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳乃至飞溅的产生。

四、焊接机器人对焊丝的要求

机器人凭据需求可选用桶装或盘装焊丝。为了削减更换焊丝的频率，机械人应选用桶装焊丝，但因为接纳桶装焊丝，送丝软管非常长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当接纳镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因冲突零落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不可以平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。紧张时，出现卡死现象，使机械人停机，故要实时清理焊丝导管。

五、焊接机器人的编程方法

（1）选定合理的焊接挨次，以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来订定焊接挨次。

（2）焊枪空间过渡要求挪动轨迹较短、平滑、安全。

（3）优化焊接参数，为了获得的焊接参数，制作工作试件进行焊接实验和工艺评定。

（4）接纳合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪比较讨论的位置。工件在变位机上固定以后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时接续调整变位机，使得焊接的焊缝根据焊接挨次逐次到达水平位置。同时，要接续调整机械人各轴位置，合理地确定焊枪比较讨论的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定以后，焊枪比较讨论的位置务必通过编程者的双眼调查，难度较大。

（5）实时插入清枪程序，编写必然长度的焊接程序后，应实时插入清枪程序，可以防备焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，包管焊枪的洁净，进步喷嘴的寿命，确保靠得住引弧、削减焊接飞溅。

（6）编制程序普通不可以一步到位，要在机械人焊接过程中接续检验和点窜程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序