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机器人焊枪焊接缺陷、故障常见原因及解决措施

2020-11-20 09:49:09

焊接机器人焊枪,它主要包含机械人和焊接装备两片面。此中,机器人由机器人本体和掌握柜(硬件及应用)组成;而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包含其掌握体系)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等片面组成。对于智能机械人,还应配有传感体系,如激光或录像传感器及其掌握装配等。

一、焊接机器人多见缺点

(1)出现焊偏疑问:可能为焊接的位置或焊枪寻找时出现疑问。这时,要考虑TCP(焊枪中间点位置)是否,并加以调整。若频繁出现这种环境就要搜检一下机械人各轴的零位置,从新校零予以批改。

(2)出现咬边疑问:可能为焊接参数选定不当、焊枪角度或焊枪位置过失,可得当调整。

(3)出现气孔疑问:可能为气体护卫差、工件的底漆太厚或者护卫气不够干燥,进行响应的调整就可以处分。

(4)飞溅过量疑问:可能为焊接参数选定不当、气体组分缘故或焊丝外伸长度太长,可得当调整机械功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的比较位置。

(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑疑问:可编程时在工作步中增加埋弧坑功效,可以将其填满。

机器人焊枪

二、机器人体系故障

(1)产生撞枪。不妨因为工件组装产生误差或焊枪的TCP禁止确,可搜检装配环境或批改焊枪TCP。

(2)出现电弧故障,不可以引弧。不妨因为焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的间隔,或者得当调节工艺参数。

(3)护卫气监控报警。冷却水或护卫气提供存有故障,搜检冷却水或护卫气管路。

三、怎样包管工件质量

作为示教频频现式机械人,要求工件的装配质量和精度务必有较好的一致性。

使用焊接机械人应严格掌握零件的制备质量,进步焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪结果。可以从以下几方面来进步零件制备质量和焊件装配精度。

(1)编制焊接机械人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺划定。普通零件和坡口尺寸小吏掌握在±0.8mm,装配尺寸误差掌握在±1.5mm之内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺点机率可大幅度降低。

(2)接纳精度较高的装配工装以进步焊件的装配精度。

(3)焊缝应清洗洁净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧胜利率。定位焊由焊条焊改成气体护卫焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳乃至飞溅的产生。

四、焊接机器人对焊丝的要求

机器人凭据需求可选用桶装或盘装焊丝。为了削减更换焊丝的频率,机械人应选用桶装焊丝,但因为接纳桶装焊丝,送丝软管非常长,阻力大,对焊丝的挺度等质量要求较高。当接纳镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜因冲突零落会造成导管内容积减小,高速送丝时阻力加大,焊丝不可以平滑送出,产生抖动,使电弧不稳,影响焊缝质量。紧张时,出现卡死现象,使机械人停机,故要实时清理焊丝导管。

五、焊接机器人的编程方法

(1)选定合理的焊接挨次,以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来订定焊接挨次。

(2)焊枪空间过渡要求挪动轨迹较短、平滑、安全。

(3)优化焊接参数,为了获得的焊接参数,制作工作试件进行焊接实验和工艺评定。

(4)接纳合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪比较讨论的位置。工件在变位机上固定以后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时接续调整变位机,使得焊接的焊缝根据焊接挨次逐次到达水平位置。同时,要接续调整机械人各轴位置,合理地确定焊枪比较讨论的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定以后,焊枪比较讨论的位置务必通过编程者的双眼调查,难度较大。

(5)实时插入清枪程序,编写必然长度的焊接程序后,应实时插入清枪程序,可以防备焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,包管焊枪的洁净,进步喷嘴的寿命,确保靠得住引弧、削减焊接飞溅。

(6)编制程序普通不可以一步到位,要在机械人焊接过程中接续检验和点窜程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序


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